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基于能量函数的智能车辆路径曲率平滑方法研究
基于能量函数的智能车辆路径曲率平滑方法研究
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摘要：
智能车辆在预防交通事故、缓解交通拥堵、减少排放等社会功效方面具有重要意义,路径跟踪是智能车辆的重要功能之一,其被控对象是复杂的车路耦合系统。路径曲率平滑性影响路径跟踪性能,针对路径曲率的平滑优化问题,提出一种基于能量函数的曲率平滑方法。首先,构造能量函数表征路径曲率平滑性;其次,基于离散化路径描述设计迭代规则,使能量函数下降;最后,在道路边界已知的情况下增加道路边界约束。真实车辆平台的实验结果表明,基于能量函数的曲率平滑方法能够在确保路径可通过的前提下进一步提升路径跟踪的乘坐舒适度和控制精度,提升智能车辆的品质。
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研究主题发展历程
节点文献
智能车辆
路径跟踪
曲率平滑
研究起点
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能科学与技术学报
主办单位：
人民邮电出版社
出版周期：
季刊
ISSN：
2096-6652
CN：
10-1604/TP
开本：
大16开
出版地：
北京市丰台区成寿寺路11号邮电出版大厦8
邮发代号：
创刊时间：
2019
语种：
chi
出版文献量（篇）
87
总下载数（次）
4
总被引数（次）
104
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