论文降重
免费查重- 钛学术文献服务平台 \
- 学术期刊 \
- 综合期刊 \
- 其它期刊 \
- 仪器仪表学报：英文版期刊 \
Robust Impedance Control of Robots Using an Adaptive Interaction Force Observer
Robust Impedance Control of Robots Using an Adaptive Interaction Force Observer
基本信息来源于合作网站，原文需代理用户跳转至来源网站获取
摘要：
For robot interaction control,the interaction force between the robot and the manipulated object or environment should be monitored.Impedance control is a type of interaction control.Specifically,in impedance control,the dynamic relationship between the interaction force and the resulting motion is controlled.In order to control the impedance of a mechanical system,typically,the interaction force has to be sensed.Due to the inherent limitations of direct force sensing at the interaction site,in the present work,the interaction force is observed using robust observers.In particular,to enhance the accuracy of impedance control,a first order sliding mode impedance controller is designed and incorporated in the present paper.Its advantage over positionbased interaction control algorithms is demonstrated through experimentation.Experimental results are given to show the effectiveness of the proposed algorithms.
推荐文章
Discrimination geochemical interaction effects on mineralization at the polymetallic Glojeh deposit,
Backward Elimination
Quadratic polynomial model
Miniature-scale changes
Ordinal–disordinal interaction effect
Akima's polynomial contour map
Immobile element
动态离散区间系统的Robust稳定度
离散区间系统
区间矩阵
Schur稳定度
Robust稳定度
动态离散区间系统的Robust稳定度[Ⅱ]
离散区间系统
Robust稳定度
矩阵测度
特征值
一种改进的用于实现Observer模式的C++框架
设计模式
Observer
C++
signal
slot
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
| 篇名 | Robust Impedance Control of Robots Using an Adaptive Interaction Force Observer | ||
| 来源期刊 | 仪器仪表学报:英文版 | 学科 | 工学 |
| 关键词 | Interaction Control Impedance Control Neural Networks Sliding Mode Observer Sliding Mode Control | ||
| 年，卷（期） | 2019,（4） | 所属期刊栏目 | |
| 研究方向 | 页码范围 | 2-13 | |
| 页数 | 12页 | 分类号 | TP242 |
| 字数 | 语种 | ||
| DOI | |||
五维指标
引文网络
引文网络
二级参考文献 (0)
共引文献 (0)
参考文献 (0)
节点文献
引证文献 (0)
同被引文献 (0)
二级引证文献 (0)
2019(0)
- 参考文献(0)
- 二级参考文献(0)
- 引证文献(0)
- 二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
Interaction
Control
Impedance
Control
Neural
Networks
Sliding
Mode
Observer
Sliding
Mode
Control
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
仪器仪表学报：英文版
主办单位：
中国仪器仪表学会
科学普及出版社
出版周期：
季刊
ISSN：
2095-7521
CN：
10-1206/TH
开本：
出版地：
北京市
邮发代号：
创刊时间：
语种：
出版文献量（篇）
134
总下载数（次）
0
总被引数（次）
0
期刊文献
相关文献
推荐文献
