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视觉SLAM综述
视觉SLAM综述
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摘要：
视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图.SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用.本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结.最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析.
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研究主题发展历程
节点文献
视觉同步定位与创建地图
单目视觉
RGB_DSLAM
特征检测与匹配
闭环检测
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能系统学报
主办单位：
中国人工智能学会
哈尔滨工程大学
出版周期：
双月刊
ISSN：
1673-4785
CN：
23-1538/TP
开本：
大16开
出版地：
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
邮发代号：
创刊时间：
2006
语种：
chi
出版文献量（篇）
2770
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