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基于层次任务网络的服务机器人任务规化
基于层次任务网络的服务机器人任务规化
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摘要：
层次任务网络（HierarchicalTaskNetwork，HXN）根据任务层次递归分解高层任务，是一种规划效率较高的智能规划方法。本文首先采用层次任务网络（HTN）规划对服务机器人的任务进行分解，然后针对其任务特点——在给定约束条件下，服务机器人最优动作序列问题，采用一种新的结构对原子行动进行重新编码，最后利用遗传算法对规划结果进行优化，使其达到任务分解与优化的目的。将该算法运用于家庭服务机器人大赛仿真平台上，证明了算法的有效性。
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文献信息
| 篇名 | 基于层次任务网络的服务机器人任务规化 | ||
| 来源期刊 | 控制工程期刊：中英文版 | 学科 | 工学 |
| 关键词 | 任务规划 分层任务网络 遗传算法 家庭服务机器人 | ||
| 年，卷（期） | 2014,（6） | 所属期刊栏目 | |
| 研究方向 | 页码范围 | 170-175 | |
| 页数 | 6页 | 分类号 | TP |
| 字数 | 语种 | ||
| DOI | |||
五维指标
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研究主题发展历程
节点文献
任务规划
分层任务网络
遗传算法
家庭服务机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制工程期刊：中英文版
主办单位：
Ivy
Publisher
出版周期：
年刊
ISSN：
2167-0196
CN：
开本：
出版地：
湖北省武汉市武昌区珞狮南路519号（中国
邮发代号：
创刊时间：
语种：
出版文献量（篇）
112
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