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基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真
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摘要：
为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程；利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性.研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观.
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期刊影响力
机电工程
主办单位：
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期：
月刊
ISSN：
1001-4551
CN：
33-1088/TM
开本：
大16开
出版地：
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号：
32-68
创刊时间：
1971
语种：
chi
出版文献量（篇）
6489
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