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欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法
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摘要：
讨论欠驱动无入水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律.通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的.进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.
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应用科学学报
主办单位：
上海大学
中国科学院上海技术物理研究所
出版周期：
双月刊
ISSN：
0255-8297
CN：
31-1404/N
开本：
大16开
出版地：
上海市上大路99号123信箱
邮发代号：
创刊时间：
1983
语种：
chi
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2210
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