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码垛机器人机构设计与控制系统研究
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摘要：
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人.重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件.通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求.
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期刊影响力
机电工程
主办单位：
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期：
月刊
ISSN：
1001-4551
CN：
33-1088/TM
开本：
大16开
出版地：
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号：
32-68
创刊时间：
1971
语种：
chi
出版文献量（篇）
6489
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