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基于遗传算法的静态环境全局路径规划
基于遗传算法的静态环境全局路径规划
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摘要：
静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题.作者提出了基于遗传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法.该方法首先提出机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,然后将需规划的路径的二维编码简化成一维编码,并把免碰撞要求和最短路径要求融合成一个适应度函数.通过对算法进行实验仿真表明,提出的全局路径规划方法是正确和有效的.
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文献信息
| 篇名 | 基于遗传算法的静态环境全局路径规划 | ||
| 来源期刊 | 浙江大学学报（理学版） | 学科 | 工学 |
| 关键词 | 机器人 遗传算法 全局路径规划 神经网络 适应度函数 | ||
| 年，卷（期） | 2005,（1） | 所属期刊栏目 | 电子科学 |
| 研究方向 | 页码范围 | 49-53,61 | |
| 页数 | 6页 | 分类号 | TP242.6 |
| 字数 | 3814字 | 语种 | 中文 |
| DOI | 10.3321/j.issn:1008-9497.2005.01.013 | ||
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主办单位：
浙江大学
出版周期：
双月刊
ISSN：
1008-9497
CN：
33-1246/N
开本：
大16开
出版地：
杭州市天目山路148号浙江大学
邮发代号：
32-36
创刊时间：
1956
语种：
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