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摘要:
研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.借鉴预测控制滚动优化原理,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.充分利用机器人实时测得的局部环境信息,实施在线滚动规划,把优化与反馈机制合理结合起来,对动态不确定环境具有良好的适应性.同时还对滚动规划算法的安全性和可达性进行了分析.
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文献信息
篇名 一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划
来源期刊 自动化学报 学科 工学
关键词 机器人路径规划 滚动规划 安全性 可达性
年,卷(期) 2002,(2) 所属期刊栏目 长论文
研究方向 页码范围 161-175
页数 15页 分类号 TP24
字数 12602字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 席裕庚 上海交通大学自动化研究所 217 6520 41.0 71.0
2 张纯刚 上海交通大学自动化研究所 9 709 8.0 9.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
机器人路径规划
滚动规划
安全性
可达性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
自动化学报
月刊
0254-4156
11-2109/TP
大16开
北京市海淀区中关村东路95号(北京2728信箱)
2-180
1963
chi
出版文献量(篇)
4124
总下载数(次)
26
总被引数(次)
120705
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家重点基础研究发展计划(973计划)
英文译名:National Basic Research Program of China
官方网址:http://www.973.gov.cn/
项目类型:
学科类型:农业
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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