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一种基于视觉的机器人控制方法

一种基于视觉的机器人控制方法

发明人：

张平杜广龙

申请人：

华南理工大学

摘要：

本发明提供一种基于视觉的机器人控制方法，包括步骤：（1）通过摄像机获取人手手势图像；（2）提取手势图像中人手的特征点；（3）对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；（4）把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下。（5）利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；（6）利用计算得到的关节角度驱动机器人运行。本发明的优点在于：1）控制直观，机器人手抓姿态直接对应人手姿态；2）控制灵活，无需与繁重的交换工具接触；3）利用虚拟现实技术可以辅助操作者更准确更安全地进行操作；4）允许中途中断恢复或更换操作者；5）操作者无需大范围走动，减少操作者的操作压力。

基本信息

专利类型	发明
申请(专利)号	CN201110277206.5	申请日	2011-09-19
授权公布号	CN102350700A	授权公告日	2012-02-15
申请人	华南理工大学
地址	广东省广州市天河区五山路381号
发明人	张平杜广龙
分类号	B25J9/16(2006.01)	主分类号	B25J9/16(2006.01)
国省代码	广东	页数	12
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人	华南理工大学

法律状态

法律状态公告日	法律状态	法律状态信息
2014.05.21	发明专利申请公布后的视为撤回	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):B25J 9/16申请公布日:20120215
2012.03.28	实质审查的生效	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20110919
2012.02.15	公开	公开

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