论文降重
免费查重
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
基本信息来源于合作网站，原文需代理用户跳转至来源网站获取
摘要：
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs) 2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证.基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证.提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景.
推荐文章
基于支链自由度的并联机构结构综合
并联机构
结构综合
支链
自由度
运动输出矩阵
四自由度混联机器人运动学分析与仿真
混联机器人
位置分析
运动学分析
仿真
基于螺旋理论和自由度分配的混联机器人构型综合
混联机器人
构型综合
自动控制
自由度分配
并联机器人
5自由度并联机器人设计方法
并联机器人
五自由度
机构综合
螺旋理论
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献 (110)
共引文献 (27)
参考文献 (16)
节点文献
引证文献 (2)
同被引文献 (5)
二级引证文献 (0)
1973(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
1978(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
1983(3)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（2）
1988(2)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（2）
1989(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
1992(2)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（2）
1994(2)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（2）
1995(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
1996(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
1997(2)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（2）
1998(3)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（3）
1999(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
2000(4)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（4）
2001(1)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（1）
2002(5)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（4）
2003(10)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（9）
2004(7)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（6）
2005(5)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（4）
2006(4)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（4）
2007(5)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（5）
2008(5)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（5）
2009(3)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（3）
2010(9)
- 参考文献（3）
- 二级参考文献（6）
2011(11)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（10）
2012(3)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（3）
2013(7)
- 参考文献（2）
- 二级参考文献（5）
2014(9)
- 参考文献（0）
- 二级参考文献（9）
2015(13)
- 参考文献（1）
- 二级参考文献（12）
2016(3)
- 参考文献（2）
- 二级参考文献（1）
2017(2)
- 参考文献（2）
- 二级参考文献（0）
2019(2)
- 参考文献(0)
- 二级参考文献(0)
- 引证文献(2)
- 二级引证文献(0)
2019(2)
- 引证文献（2）
- 二级引证文献（0）
研究主题发展历程
节点文献
2R1T并联机构
五自由度混联机器人
约束力螺旋系
运动副
连续转轴
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
航空学报
主办单位：
中国航空学会
北京航空航天大学
出版周期：
月刊
ISSN：
1000-6893
CN：
11-1929/V
开本：
大16开
出版地：
北京市海淀区学院路37号
邮发代号：
82-148
创刊时间：
1965
语种：
chi
出版文献量（篇）
6543
总下载数（次）
27
总被引数（次）
92093
期刊文献
相关文献
推荐文献
- 期刊分类
- 期刊（年）
- 期刊（期）
- 期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
航空学报2022
航空学报2021
航空学报2020
航空学报2019
航空学报2018
航空学报2017
航空学报2016
航空学报2015
航空学报2014
航空学报2013
航空学报2012
航空学报2011
航空学报2010
航空学报2009
航空学报2008
航空学报2007
航空学报2006
航空学报2005
航空学报2004
航空学报2003
航空学报2002
航空学报2001
航空学报2000
航空学报1999
航空学报1998
航空学报2019年第9期
航空学报2019年第8期
航空学报2019年第7期
航空学报2019年第6期
航空学报2019年第5期
航空学报2019年第4期
航空学报2019年第3期
航空学报2019年第2期
航空学报2019年第12期
航空学报2019年第11期
航空学报2019年第10期
航空学报2019年第1期
